Deu entrada no Hospital Gemelli, em Roma, na Itália, na quarta-feira (29/3) com dificuldades respiratórias. Posteriormente foi diagnosticado com bronquite.
O Vaticano havia dito anteriormente que o pontífice teria alta este sábado se os resultados de seus últimos testes mostrassem melhoras.
"Não estava com medo. Ainda estou vivo", afirmou o Papa, de 86 anos, aos repórteres que o esperavam do lado de fora do hospital.
Saiu sorrindo e acenando do carro, antes de sair para falar a uma multidão. Dirigiu-se, depois, ao Vaticano.
O internamento do Papa no hospital aconteceu antes da semana mais movimentada do calendário cristão, quando acontecem as celebrações da Páscoa.
A Semana Santa inclui uma agenda lotada de eventos e serviços que podem ser fisicamente exigentes.
O Pontífice argentino, que completou 10 anos como líder da Igreja Católica no início deste mês, sofreu uma série de problemas de saúde ao longo de sua vida, incluindo a remoção de parte de um de seus pulmões quando tinha 21 anos.