Em 19 de Abril de 1973, em Bad Munstereifel, nos arredores de Bona, fundaram o PS Mário Soares (eleito secretário-geral), Tito de Morais (eleito presidente), Arons de Carvalho, António Arnaut, António Gomes Pereira, Bernardino Gomes, Carlos Carvalho, Carlos Novo, Carlos Queixinhas e Desidério Lucas do Ó.
Foram ainda fundadores do PS, na Alemanha, Fernando Borges, Fernando Loureiro, Fernando Valle, Francisco Ramos da Costa, Seruca Salgado, Gil Martins, Gustavo Soromenho, Joaquim Catanho de Menezes, Jorge Campinos, Roque Lino, José Neves, Liberto Cruz, Maia Cadete, Maria Barroso, Mário Mesquita, Nuno Godinho de Matos e Rui Mateus.
Desde a sua fundação, o PS teve oito líderes: Mário Soares (1973-1986), Vítor Constâncio (1986-1989), Jorge Sampaio (1989-1992), António Guterres (1992-2002), Ferro Rodrigues (2002-2004), José Sócrates (2004-2011), António José Seguro (2011-2014) e António Costa (de 2014 até ao presente).
Destes secretários-gerais do PS, quatro foram primeiros-ministros: Mário Soares (1976-1978 e 1983-1985), António Guterres (1995-2002), José Sócrates (2005-2011) e António Costa (desde novembro de 2015 até hoje).
Nestes 49 anos de democracia, o PS foi nove vezes a força mais votada, nas eleições para a Assembleia Constituinte em 1975 e nas eleições legislativas de 1976, 1983, 1995, 1999, 2005, 2009, 2019 e 2022. Por duas vezes, alcançou maiorias absolutas no parlamento, em 2005, com José Sócrates, e em 2022, com António Costa.
O PS governou em situação de maioria relativa na Assembleia da República de 1976 a 1978, com Mário Soares, de 1995 a 2002, com António Guterres, e de 2009 a 2011, com José Sócrates.
Em 1978 formou um executivo conjunto com o CDS e governou com o PSD de 1983 a 1985 no chamado Governo do Bloco Central. Mais recentemente, constituiu um executivo minoritário com uma solução inédita de suporte parlamentar de PCP, Bloco de Esquerda e PEV entre novembro de 2015 e outubro de 2021, denominada Geringonça.
Os socialistas tiveram dois antigos líderes eleitos para o cargo de Presidente da República, Mário Soares (1986-1996) e Jorge Sampaio (1996-2006).
No início de 1973, no período final do Estado Novo, o grupo maioritário da Ação Socialista Portuguesa (ASP), liderado por Mário Soares e composto por exilados políticos, entendeu ser chegado o momento de avançar para a criação formal de um partido, sustentando fundamentalmente que o Governo de Marcelo Caetano apresentava sinais de acelerada degradação e, como tal, uma transição de regime estava iminente.
No Congresso de Bad Munstereifel, perante os delegados da ASP que haviam chegado à Alemanha pelos mais variados trajetos, para despistar os agentes da PIDE, Mário Soares alegou ter informações credíveis sobre um crescente descontentamento nas Forças Armadas portuguesas face ao prolongamento, sem fim à vista, da guerra colonial.
As posições contrárias à transformação da ASP em Partido Socialista foram levadas até ao fim. Entre os 27 fundadores do PS, sete votaram contra a criação do partido, defendendo essa posição Gustavo Soromenho, Mário Mesquita, Nuno Godinho de Matos, Gil Martins, Joaquim Catanho de Menezes, António Arnaut e a mulher de Mário Soares, Maria Barroso.
A ASP, que esteve na origem do PS, foi um movimento que procurou ser herdeiro das correntes socialistas de Antero de Quental e de José Fontana (no último quartel do século XIX) e que sucedeu à Resistência Republicana Socialista (RRS), cujo principal promotor foi António Sérgio.
Entre outras ações, a RRS esteve diretamente envolvida na campanha do general Humberto Delgado, no “Programa para a Democratização da República” e na formação das “Juntas Patrióticas de Libertação Nacional”.
Após uma reunião em Genebra, em 1964, a RRS passou a chamar-se Ação Socialista Portuguesa (ASP) e defendeu a oposição ao regime de Salazar pela via legal.
Em 1972, a ASP tornou-se membro da Internacional Socialista, apresentando Mário Soares como chefe da Comissão Diretiva para as Relações Internacionais e Jaime Gama, com apenas 25 anos, como secretário-geral.
Jaime Gama, antigo ministro dos Negócios Estrangeiros de Mário Soares e de António Guterres e presidente da Assembleia da Republica, esteve no entanto impedido de se deslocar em abril de 1973 à Alemanha para a fundação do PS, por estar a cumprir serviço militar.
Impedimentos pelos mais diversos motivos tiveram também outros destacados dirigentes socialistas e então, como Salgado Zenha (não esteve na fundação do PS por razões de segurança), António Macedo, Cal Brandão, Raul Rego, Coimbra Martins e António Campos.
